基于大恒 MER2-302-37GM 网口工业相机 + OpenCVSharp4 的实时深度图采集显示程序。
| 组件 | 版本 |
|---|---|
| Visual Studio | 2022 |
| .NET Framework | 4.8 |
| OpenCVSharp4 | 4.9.x（NuGet） |
| 大恒 Galaxy SDK | 最新版（官网下载） |
- 从大恒官网下载 Galaxy SDK（Windows 版）并安装。
- 默认安装路径通常为
C:\Program Files\Daheng Imaging\GalaxySDK\。 - 将以下文件复制到本项目的
libs\目录（手动创建该目录）：GxIAPICSharp.dllGxIAPI.dll（运行时依赖，需放在bin\Debug\或bin\Release\，或在系统 PATH 中）
注意：
GxIAPI.dll是 C++ 核心库，需与GxIAPICSharp.dll在同一目录，或已在系统 PATH 中。
在 Visual Studio 程序包管理器控制台 中执行：
Install-Package OpenCvSharp4 -Version 4.9.0.20240103
Install-Package OpenCvSharp4.runtime.win -Version 4.9.0.20240103
Install-Package OpenCvSharp4.Extensions -Version 4.9.0.20240103使用大恒 IP 配置工具（GxIPConfig.exe）确保：
- 左相机 IP：
192.168.100.110 - 右相机 IP：
192.168.100.111 - PC 网口 IP：
192.168.100.x（同一网段） - 建议将网卡 MTU 设置为 9000（Jumbo Frame），提升大分辨率传输稳定性
- 用 Visual Studio 2022 打开
StereoDepthViewer.csproj。 - 选择 Release | AnyCPU 配置。
- 构建并运行。
┌─────────────────────────────────────────────────────────┬──────────────────┐
│ 左相机（校正） │ 右相机（校正） │ 深度图（JET） │ ▶ 开始采集 │
│ │ │ │ ■ 停止采集 │
│ │ │ │ │
│ [实时校正图] │ [实时校正图] │ [伪彩色深度图] │ SGBM 参数 │
│ │ │ │ ────────────── │
│ │ │ 鼠标悬停显示→ │ 视差数: 256 │
│ │ │ X/Y/Z 坐标(mm) │ 块大小: 7 │
│ │ │ │ 曝光: 5.0ms │
│ │ │ │ │
│ │ │ │ 鼠标位置(mm) │
│ │ │ │ X=... Y=... Z=│
├───────────────────────────────────────────────────────────┤ │
│ 状态: 已连接 | 分辨率: 2048×1536 │ FPS: 12.3 │
└──────────────────────────────────────────────────────────┴──────────────────┘
- 左/右相机图：经双目校正后的灰度图（极线对齐）
- 深度图：JET 伪彩色，蓝色=近，红色=远（无效区域为黑色）
- 鼠标悬停：移到深度图上，右侧面板实时显示该像素的 X/Y/Z 三维坐标（单位：mm）
标定参数内置于 StereoProcessor.cs，来自 MATLAB 标定结果：
| 参数 | 值 |
|---|---|
| fx | 1794.579 px |
| fy | 1795.301 px |
| cx | 1002.910 px |
| cy | 826.142 px |
| 基线长度 | ~521.8 mm |
| 畸变系数 | 全零（未提供，如有请在 StereoProcessor.cs 中填写） |
重要：MATLAB 标定通常同时输出畸变系数（RadialDistortion、TangentialDistortion）。 如果你有这些数值，请在
StereoProcessor.cs的BuildCameraMatrices()中填入_distCoeffs1和_distCoeffs2，格式为[k1, k2, p1, p2, k3]。
| 参数 | 建议 | 说明 |
|---|---|---|
NumDisparities |
128~512 | 越大覆盖距离范围越广，但越慢 |
BlockSize |
5~11（奇数） | 越大噪声越小但边缘越模糊 |
| 显示分辨率 | 640×480 | MainForm.cs 中的 DisplayWidth/Height |
| 处理帧率 | 受 CPU 限制 | SGBM 为 CPU 密集型，RTX 4070 Ti GPU 加速需使用 CUDA 版 OpenCV |
OpenCVSharp4 默认使用 CPU。若需利用 RTX 4070 Ti：
- 下载含 CUDA 支持的 OpenCV 自行编译版本。
- 将
StereoSGBM替换为cuda::StereoSGM（需要重写处理器部分）。
StereoDepthViewer/
├── StereoDepthViewer.csproj # VS2022 项目文件
├── Program.cs # 程序入口
├── MainForm.cs # 主窗体逻辑
├── MainForm.Designer.cs # UI 布局（自动生成风格）
├── GalaxyCamera.cs # 大恒相机封装
├── StereoProcessor.cs # 双目标定/校正/深度计算
├── packages.config # NuGet 包列表
├── App.config # 运行时配置
└── libs/
├── GxIAPICSharp.dll # 大恒 SDK C# 包装（手动复制）
└── GxIAPI.dll # 大恒 SDK 核心（手动复制）