根据 Elite 官方的部分零散cpp文件，自己组合构建了一个软件工具包。

目前主要功能能够获取相关相关参数以及驱动机械臂运动，包括joint运动和直线运动。

读取机器人相关参数部分主要来源是官方零散的cpp文件，驱动机械臂运动部分是根据官方的脚本手册自己做通信实现。

RTSI (Real-Time System Interface) 接口读取相关参数部分，在原来零散文件基础上做了二次封装，增加了同步和异步获取参数的接口，具体使用可见二次封装后的使用例程,最初的官方例程。

• C++14标准
• boost1.82 中的 asio
• eigen 3.4.0

• config：配置目录

  • CS_UserManual_Robot_State_Message.txt：定义了上位机（PC 或控制程序）如何解析机器人发送过来的状态信息

• docs：文档目录

  包括用户手册和脚本手册以及API参考，自己添加功能可以根据脚本手册按照协议要求自己增加功能。

• examples ： 例程目录

• include ：头文件

• src ： 源文件

• tools：工具目录，目前添加了手眼标定的参考代码

• UserUseDemo ：编译安装本sdk之后，用户使用的例程参考。

在当前目录下打开终端

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

目前相关程序是在CS620机械臂测试能够正常使用，也可使用艾利特的虚拟机进行调试，相关参考如：https://blog.csdn.net/weixin_44602865/article/details/144912808

通过sdk如何构建程序见：./UserUseDemo目录下的例程。

1. sample_robot_state
   • 演示 RobotInterface 的基本使用
   • 加载配置文件
   • 读取并打印机器人的关节状态和TCP姿态
2. example_robot_control.cpp
   • 演示机器人关节运动控制
   • 打印DH参数表
   • 获取并打印TCP姿态
3. example_robot40011Port.cpp
   • 演示40011端口使用
   • 查询逆解
   • 输出

     IK Degrees: 1.01361     -2.94391        2.57486 -4.34468        1.56995 -0.557185
     FK Pose: 0.300001       0.199999        0.499998        3.14001 -9e-06  -1e-06
     

4. example_realTime_fkik.cpp
   • 实时循环获取关节状态
   • 计算FK位姿
   • 求解IK并统计计算时间和频率
   • 输出

     ----------------------------------------
     Current Joint: 1.10138  -1.28604        0.721918        -4.21653        1.01709 0.615466
     FK Pose: -0.077051      -0.802946       1.35268 -2.85814        -0.486725       -1.1363
     IK Degrees: 1.10138     -1.28604        0.721931        -4.21654        1.01709 0.615464
     IK Time: 0.0200946 s, Frequency: 49.7647 Hz
     ----------------------------------------
     Current Joint: 1.10138  -1.28604        0.721918        -4.21653        1.01709 0.615466
     FK Pose: -0.077051      -0.802946       1.35268 -2.85814        -0.486725       -1.1363
     IK Degrees: 1.10138     -1.28604        0.721931        -4.21654        1.01709 0.615464
     IK Time: 0.0200834 s, Frequency: 49.7923 Hz
     ----------------------------------------
     

5. example_RtsiReceiveDemo.cpp
   • 使用RTSI接口高速获取数据
   • 打印joint角度和TCP位姿
   • 计算时间和频率
   • 输出

     Joints: 1.101383 -1.290462 0.721918 -4.216525 1.017086 0.615466 | TCP: -0.074809 -0.798532 1.355995 -2.862075 -0.489457 -1.134453 | Time: 0.000046 s, Freq: 21882.316900 Hz
     Joints: 1.101383 -1.290462 0.721918 -4.216525 1.017086 0.615466 | TCP: -0.074809 -0.798532 1.355995 -2.862075 -0.489457 -1.134453 | Time: 0.000058 s, Freq: 17225.341923 Hz
     Joints: 1.101383 -1.286540 0.721918 -4.216525 1.017086 0.615466 | TCP: -0.076795 -0.802447 1.353061 -2.858583 -0.487034 -1.136091 | Time: 0.000048 s, Freq: 20692.794769 Hz
     

2025.1.24 ：添加手眼标定相关的简单实现，包括眼在手上，眼在手外