#ifndef _UARM_PERIPHERAL_H_

#define _UARM_PERIPHERAL_H_

#include "uarm_common.h"

extern char hardware_version[8];

void end_effector_init(void);

void end_effector_set_angle(float angle);

void end_effector_deinit(void);

float end_effector_get_angle(void);

void end_effector_check_limit(void);

void end_effect_adjust_angle(void);

void beep_tone(unsigned long duration, double frequency);

void gcode_cmd_delay(int ms);

void cycle_report_start(int ms);

void cycle_report_stop(void);

void read_sys_param(void);

void save_sys_param(void);

void cycle_report_coord(void);

void read_hardware_version(void);

void pump_on(void);

void pump_off(void);

uint8_t get_pump_status(void);

void gripper_relesae(void);

void gripper_catch(void);

uint8_t get_gripper_status(void);

void laser_on(void);

void laser_off(void);

uint8_t get_laser_status(void);

uint8_t get_limit_switch_status(void);

uint8_t get_power_status(void);

void check_motor_positon(void);

#endif