#include <SPI.h>

const int CAN_INT_PIN = 2;

#include <mcp2515.h>

MCP2515 CAN(10);

struct can_frame canMsg;

const uint8_t canId = 0x70; // TU USTAWIAMY CAN ID

void setup() {

Serial.begin(9600);

while(!Serial); // ZAKOMENTUJ JEŻELI NIE DEBUGUJESZ PRZEZ USB

while (!(CAN.reset() == MCP2515::ERROR_OK

&& CAN.setBitrate(CAN_1000KBPS, MCP_16MHZ) == MCP2515::ERROR_OK

&& CAN.setNormalMode() == MCP2515::ERROR_OK )) {

// OBSŁUGA BŁĘDU INICJALIZACJI KOMUNIKACJI CAN

Serial.println("CAN ERROR");

}

Serial.println("CAN OK");

}

void loop() {

if (CAN.readMessage(&canMsg) == MCP2515::ERROR_OK) {

if ((canMsg.can_id >> 5) == canId && (canMsg.can_id & 0b11111) == 0x0) {

// OBSŁUGA ODBIORU DANYCH

Serial.print("Got ");

Serial.print(canMsg.can_dlc);

Serial.print("bytes: ");

for (int i = 0; i<canMsg.can_dlc; i++) {

Serial.print(canMsg.data[i],HEX);

Serial.print(" ");

}

Serial.println();

}

}

}